O Pelourinho de Pena Verde foi classificado como Imóvel de Interesse Público pelo Decreto-Lei, n.º 23:122, Decreto do Governo, I série, n.º 231, de 11 outubro 1933.
D. Sancho II concedeu a Pena Verde carta de foral em 1240, confirmada em 1278 por D. Dinis, e de novo por D. Manuel em 1514. Pena Verde foi concelho até 1836, quando passou a integrar o Concelho de Trancoso. Em 1840 passou a integrar o Concelho de Aguiar da Beira.
É esta importante história da freguesia que o Pelourinho de Pena Verde representa nos dias de hoje.
É um monumento muito singelo, que geralmente se aceita ter sido erguido no século XV, o que faz dele o mais antigo dos três pelourinhos do Concelho de Aguiar da Beira  .
O pelourinho é constituído por um soco de dois degraus de pedra irregular. A coluna possui uma base quadrangular chanfrada nos ângulos, com ligeiro galbamento na zona superior de base e capitel em forma de pirâmide truncada invertida; o fuste é de secção oitavada.
Na grande intervenção de valorização que o município realizou em 2007 o pelourinho foi consolidado e limpo, mas foi a qualificação dos espaços urbanos adjacentes que veio conferir uma especial dignidade ao pinoco, como o pelourinho é chamado pela população.